水下結構物自動檢測系統研究(4/4)

　　本計畫之目標為建立港灣構造物檢測維護與水下作業之機器人系統，以及研發水下結構物表面觀測作業自動化系統技術。本報告為計畫第四年期之期末報告。本年度研究的目的為使用無人載具觀測防波堤，建立載具自動追隨防波堤沈箱之外形的能力，並與防波堤沈箱維持固定距離，以利水下觀測作業之施行。本報告建立載具導航運動控制數學模式，估測其縱移、橫移、平擺及起伏等運動模式中的參數數值。為建立使用水下載具之港灣防波堤的水下表面觀測作業方法，本研究設計一水下載具導航控制架構，提出路徑產生的演算法，本設計法則藉由感測器作即時的規劃，整合94,95,96年度所製作之原型機各元件與作業系統軟體程式，完成港灣結構物外形自動追蹤控制之海域實驗，以及結合影像位移與水下載具導航資料之水下影像拼嵌程序。本研究證實使用此架構之無人水下載具表現可符合結構物外形之追隨控制，對於載具的水下工作，諸如攝影、資料蒐集等具有實用價值。