智能機器人技術

第1章智能機器人概述
1.1智能機器人的定義
1.1.1機器人的定義
1.1.2智能機器人的定義
1.2智能機器人的發展概況
1.2.1機器人發展的三個階段
1.2.2智能機器人的分類及介紹
1.3智能機器人的關鍵技術
1.3.1編程語言與編程技術
1.3.2傳感器技術
1.3.3智能控制技術
1.3.4路徑規划技術
1.3.5導航和蔽障技術
1.3.6人機接口技術
第2章機器人運動學
2.1機器人運動學中的矩陣法
2.1.1剛體的旋轉矩陣
2.1.2剛體的位移矩陣
2.2坐標變換
2.3微分旋轉矩陣及微分位移矩陣
2.3.1微分旋轉矩陣
2.3.2微分位移矩陣
2.4雅可比矩陣及其在求解機器人速度的應用
2.4.1雅可比矩陣簡介
2.4.2雅可比矩陣求解機器人的速度
第3章智能傳感與控制技術
3.1機器人傳感器
3.1.1傳感器分類
3.1.2機器人傳感器的技術發展情況
3.1.3常用傳感器介紹
3.1.4傳感器的高級應用
3.1.5傳感器融合
3.2機器人決策
3.3機器人驅動器
3.3.1直流伺服電動機
3.3.2步進電動機
3.3.3交流伺服電動機
3.3.4機器人控制器
第4章多足機器人設計與制作
4.1國內外研究現狀與發展方向
4.2分動式多足機器人系統總體設計
4.2.1機械本體結構
4.2.2多足機器人步態規划
4.2.3控制系統的技術指標
4.2.4控制系統總體結構設計
4.2.5關鍵部件的選擇與分析
4.3控制系統硬件設計
4.3.1上位機
4.3.2下位機
4.3.3傳感器電路
4.3.4無線遙控模塊
4.4實例制作實物圖
4.5控制系統軟件算法研究
4.5.1CAN通信
4.5.2主動力控制器
4.5.3足關節控制器
4.5.4全局最短路徑規划
4.5.5步態規划與多關節協調
4.6實驗測試
第5章工業搬運機器人
5.1工業搬運機器人背景介紹
5.1.1工業機器人國內外發展現狀
5.1.2工業搬運機器人設計背景
5.2搬運機器人系統總體設計
5.2.1控制系統總體硬件結構
5.2.2功率驅動模塊電路
5.2.3主控模塊電路
5.2.4通信模塊電路
5.2.5信號檢測電路
5.2.6系統保護電路
5.3搬運機器人控制算法實現
5.3.1矢量控制的基本原理
5.3.2矢量控制的電流控制方法
5.3.3永磁同步電動機矢量控制系統
5.4搬運機器人控制軟件流程
5.4.1單電動機PMSM伺服控制系統的軟件設計
5.4.2三電阻式相電流采樣
5.4.3轉子位置初始化
5.4.4CAN通信軟件設計
5.5系統調試
5.5.1實驗系統介紹
5.5.2雙電動機協調控制驗證實驗
5.6實物制作圖
第6章飛行機器人設計及制作
6.1飛行機器人背景介紹
6.1.1飛行機器人研究背景和意義
6.1.2國內外飛行機器人技術發展現狀
6.2系統總體方案設計
6.2.1飛行平台的選擇
6.2.2飛控系統技術指標
6.2.3控制系統總體方案設計
6.3控制系統硬件設計
6.3.1飛控計算機單元
6.3.2傳感器單元
6.3.3數據鏈路單元
6.3.4執行機構
6.3.5任務設備模塊
6.4基於Linux的主機飛控軟件平台的搭建
6.4.1嵌入式Linux系統構建
6.4.2主機飛控板載設備驅動程序設計
6.4.3設備驅動程序測試
6.5飛控軟件算法設計
6.5.1主機飛控系統多任務飛控軟件設計
6.5.2從機飛控系統軟件設計
6.5.3飛控軟件的核心算法
6.6飛控系統測試與實驗
6.6.1飛控系統基本性能測試
6.6.2飛行器飛行試驗
參考文獻